#include <Keypad.h>
#include <Adafruit_PCD8544.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_GrayOLED.h>
#include <Adafruit_SPITFT.h>
#include <Adafruit_SPITFT_Macros.h>
#include <gfxfont.h>
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>  // подключим стандартную библиотеку I2C
#include <OneWire.h>// термодатчики гидропривода и электродвигателя
#include <DallasTemperature.h>// термодатчики гидропривода и электродвигателя
#include "MPU6050.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "Wire.h"
#include "Math.h"
#include <GyverBME280.h>



#define addr 0x1E // I2C адрес цифрового компаса HMC5883L
#define ONE_WIRE_BUS 9 //адрес onewire термодатчиков
#define TEMPERATURE_PRECISION 9 //точность определения температуры (бит-мс-LSB C град., 12-750-0,0625, 11-375-0,125, 10-187,5-0,25, 9-93,75-0,5)


OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature sensors(&oneWire);
Servo myservo;
Adafruit_PCD8544 display = Adafruit_PCD8544(8, 7, 6, 5, 4);
MPU6050 accelgyro;
GyverBME280 bme;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

int analogPin = 1;     // номер порта к которому подключен потенциометр
int val = 0;           // переменная для хранения считываемого значения
int srvpin = 2; //вывод сервы
int i = 0; //счетчик
float summa = 0; // переменная суммирования значений резистора
float delitel = 20; // кол-во считываний резистора
float itog=0; //итоговая переменная 
float ugol=0;// переменная угла
float maxugol = 50; //максимальный угол поворота сервопривода тнвд
int schetchik=0; // счетчик для событий, по нажатию кнопки в лог отправляется строка "метка №___" а на видео или в записке записать условия данных
int sersp=19200;// скорость сериал
int lcdrezim=1; //вариант экранчика с клавы, по умолчанию 1
String zametka=(""); //переменная заметки при нажатии кнопок ABCD для внесения заметок в лог
int schetchikzametok=0; //переменная для нумерации заметок
int schetchiktestov=0; //переменная для нумерации тестов
int dieselproc=0; //процент использования дизеля
long presspa=0; //давление воздуха в паскалях
int powerproc=0; //лимит дизеля в %
unsigned long currentTimeMillis=0; //переменная хранения милисекунд с начала работы программы
long hours;
long minutes;
long seconds; // переменные часов минут и секунд
long totalSeconds = 0; //переменная секунд общего времени - мс переводим в секунды
long remainingSeconds = 0; //остаток от деления общего колва секунд на 3600, остаток, колво секунд не вошедших в полные часы
int encoderPinA = 30;  // пин а энкодера
int encoderPinB = 28; // пимн Б энкодера 
float rpmkolesa = 0.0; // обороты колеса в минуту
int direction = 0; // движение - 1 = вперед, 0 = назад
unsigned long pulseDuration = 0; // длительность импульса энкодера
int aState = 0; // состояние вывода А 
int bState = 0; // состояние вывода Б 

float maxpower=55; //итоговый ограничитель мощности дизеля
float speed=0; // переменная скорости
//настройка клавиатуры
const byte ROWS = 4; // 4 строки
const byte COLS = 4; // 4 столбца
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
}; 
//подключения клавиатуры
byte rowPins[ROWS] =  {40,38,36,32}; 
byte colPins[COLS] = {48,46,44,42};
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );

//подключения радиоконтроля
int signala = 49;
int signalb = 53;
int signalc = 47;
int signald = 51;

//конец подключений радио

//переменные со старой версии программы, некоторые могут быть неиспользуемыми.
String a; 
float aaa=0;
float xugol=0;
float yugol=0;
float zugol=0;
float temper=0;
float vlazn=0;
float pressure=0;
int schetchika=0;
int schetchikb=0;
int flagtemps=0;
int maslo =0;
int eldvig = 0;
unsigned long pozition=0;
int razr=0;
unsigned long impuls;
String posylka;
unsigned long flaga=0;
unsigned long counter=0;
unsigned long timme =0;
int amps =0;
float ampfact=0;


//начало лого
const unsigned char PROGMEM smileBmp[] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x03, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x07, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x38, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x30, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x00, 0x00, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x38, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x03, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x1f, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x18, 0x70, 0x00, 0x80, 0x00, 0x1c, 0x30, 0x0f, 0x80, 0x00, 
0x00, 0x38, 0x60, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x3c, 0x30, 0x1d, 0x80, 0x00, 
0x00, 0x30, 0xe0, 0x01, 0x80, 0xe0, 0x7c, 0x30, 0x19, 0xc0, 0x00, 
0x01, 0x30, 0xc0, 0x03, 0x83, 0xe0, 0xec, 0x30, 0x18, 0xc0, 0x00, 
0x03, 0xf0, 0xc0, 0x03, 0x07, 0xc1, 0xdc, 0x70, 0x38, 0xe0, 0x00, 
0x07, 0xf0, 0xc0, 0x07, 0x1e, 0xc3, 0x98, 0xf0, 0x33, 0xf0, 0x00, 
0x06, 0x7f, 0xc0, 0x06, 0x3d, 0xc7, 0x19, 0xf0, 0x3f, 0xb8, 0x00, 
0x0e, 0x1f, 0xc0, 0x0e, 0x71, 0x8e, 0x1f, 0xb0, 0x7e, 0x1c, 0x00, 
0x0c, 0x03, 0xf0, 0x1d, 0xe3, 0x9e, 0x1f, 0x30, 0x60, 0x0e, 0x00, 
0x1c, 0x00, 0x7c, 0x1f, 0xc3, 0x18, 0x1c, 0x30, 0x60, 0x07, 0x00, 
0x18, 0x00, 0x1c, 0x3f, 0x07, 0x38, 0x00, 0x30, 0xe0, 0x03, 0x80, 
0x00, 0x00, 0x18, 0x3c, 0x0e, 0x70, 0x00, 0x30, 0xc0, 0x01, 0xc0, 
0x00, 0x00, 0x38, 0x38, 0x0c, 0x60, 0x00, 0x30, 0xc0, 0x00, 0xe0, 
0x00, 0x00, 0x30, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x38, 0xc0, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
//конец лого


void setup()
{
  // инициализация и очистка дисплея
  display.begin();
  display.clearDisplay();
  display.display();
  display.setContrast(55); // установка контраста
  delay(100);
  display.setTextSize(1);  // установка размера шрифта
  display.setTextColor(BLACK); // установка цвета текста
  display.setCursor(0,0); // установка позиции курсора

display.drawBitmap(0, 0, smileBmp, 84, 44, BLACK); 
 display.display();
 delay(5000);
 display.clearDisplay();
  
  display.println("System - on");
  display.display();
  delay(500);
  display.clearDisplay();
  display.display();



  //настройка коммуникаций
  display.print("Serial - ");
  display.display();
  Serial.begin(sersp); // инициализация последовательного порта
  display.println(sersp);
  delay(100);
  display.display();
  display.print("i2c - ");
  display.display();
  Wire.begin(); // инициализация I2C
  display.println("OK");
  display.display();
  delay(100);
  // Задаём режим работы датчика HMC5883:
  display.print("HMC5883 - ");
  display.display();
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(0x00); // выбираем регистр управления CRA (00)
  Wire.write(0x70); // записываем в него 0x70 [усреднение по 8 точкам, 15 Гц, нормальные измерения]
  Wire.write(0xA0); // записываем в регистр CRB (01) 0xA0 [чувствительность = 5]
  Wire.write(0x00); // записываем в регистр Mode (02) 0x00 [бесконечный режим измерения]
  Wire.endTransmission();
  display.println(addr);
  display.display();
  delay(100);

  //настройка сервопривода
  display.print("servo  pin ");
  display.display();
  myservo.attach(srvpin);
  display.println(srvpin);
  display.display();
  delay(100);

  //настройка гироскопа
  display.print("gyro - ");
  display.display();
  accelgyro.initialize();
  accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16); //максимум ускорение -8 g, есть варики 2,4,8,16 (+-)
  accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//максимум угловая скорость градусов в секунду, тут 1000, есть варианты 250 500 1000 2000
  bme.begin(0x76);
  display.println("OK");
  display.display();
  delay(100);

  //настройка датчиков температуры масла и двигателя
  display.print("Temppin-");
  display.display();
  sensors.begin();
  display.println("9");
  display.display();
//подтягивающие резисторы энкодера
pinMode(encoderPinA, INPUT);
pinMode(encoderPinB, INPUT);
  delay(2500);
}
 
void loop()
{
currentTimeMillis = millis();//считываем время работы текущее
pozition = pozition+1; //счетчик проходов

//начало чтения радиомодуля - лимит сервы
if (digitalRead(signala)==1){
maxpower=maxugol*0;
}
if (digitalRead(signalb)==1){
maxpower=maxugol/10*3;
}
if (digitalRead(signalc)==1){
maxpower=maxugol/10*6;
}
if (digitalRead(signald)==1){
maxpower=maxugol*1;
}



//конец чтения радиомодуля - лимит сервы
  
//работа с серво
for (int i = 0; i < (delitel+1); i++) {
    val = analogRead(analogPin);     // считываем значение
    summa=summa+val;
    delay(1); // Небольшая задержка между измерениями
  }
itog=summa/delitel;
ugol = map(itog, 0, 1080, 0, maxugol);

if (ugol>maxpower){
ugol=maxpower;
}

myservo.write(ugol);

powerproc = map(maxpower, 0, 55, 0, 100);
dieselproc = map(ugol, 0, maxugol, 0, 100);
// конец работы с серво

 //работа с компасом
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(0x03); // переходим к регистру 0x03
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(addr, 6); // запрашиваем 6 байтов
  int h = Wire.read(); // старший байт значения по оси X
  int l = Wire.read(); // младший байт значения по оси X
  int x = word(h, l);  // объединяем в двухбайтовое число
  int y = Wire.read(); // старший байт значения по оси Y
  y = y << 8; // сдвигаем влево на 8 битов
  y = y | Wire.read(); // объединяем с младшим байтом по OR
  int z = Wire.read() << 8; // читаем байт и сдвигаем влево на 8 битов
  z |= Wire.read(); // сокращённый синтаксис операции OR - судя по всему результат вывода компаса
//конец работы с компасом

//работа с гироскопом
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//перевод значений АЦП датчика в ускорения в g, перевод это в углы наклона и обороты в секунду
//для перемещений gx gy gz
aaa=ax;
float aax=aaa/32768*16;//ускорение по Х, 16 - это максимум разрешение по ускорению из сетапа гироскопа
aaa=ay;
float aay=aaa/32768*16;//ускорение по У
aaa=az;
float aaz=aaa/32768*16;//Ускорение по Z

xugol= atan(aax/(sqrt((aay*aay)+(aaz*aaz))))*57,3;
yugol= atan(aay/(sqrt((aax*aax)+(aaz*aaz))))*57,3;
zugol= atan(aaz/(sqrt((aax*aax)+(aay*aay))))*57,3;

aaa=gx;
float ggx=(aaa/32768*2000)*0.0027777; // обороты в секунду по Х
aaa=gy;
float ggy=aaa/32768*2000*0.0027777;// обороты в секунду по У
aaa=gz;
float ggz=aaa/32768*2000*0.0027777;// обороты в секунду по Z
//конец работы с гироскопом

//начало работы с метеодатчиком
temper=bme.readTemperature();
vlazn=bme.readHumidity();
a=bme.readPressure();
pressure=(a.toInt())/133.3219; //переводим ПА в мм рт столба
//конец работы с метеодатчиком

//начало работы с датчиками температуры электропривода и гидравлического масла
if (schetchika<601){ //цикл замера температуры - каждый 601 подход, хоть время и уменьшено битностью в начале, но на прошивке висит серва дросселя, чтобы небыло задержек управления делаем с большим таймером~20 секунд
schetchika=schetchika+1;
flagtemps=0;
}
else{
schetchika=0;
flagtemps=1;
sensors.requestTemperatures();
maslo = sensors.getTempCByIndex(0);
eldvig = sensors.getTempCByIndex(1);
}
//конец работы с датчиками температуры электропривода и гидравлического масла



//работа с энкодером на колесе старт

//чтение пинов


// Измерение длительности импульса LOW на пине A
pulseDuration = pulseIn(encoderPinA, LOW, 12000);
if (pulseDuration > 0) {
// Чтение состояния пина B в момент обнаружения импульса на пине A
aState = digitalRead(encoderPinA);
bState = digitalRead(encoderPinB);
// Определение направления вращения
if (bState == 1) {
direction = 1; // Вперед
} else {
direction = 0; // Назад
}
// Вычисление rpmkolesa
rpmkolesa = 60000000.0 / (pulseDuration * 600.0); // 60000000 мкс в 1 минуте
} else {
rpmkolesa = 0.0; // Если импульс не обнаружен, rpmkolesa = 0
direction = 2; // Неизвестное направление
}

speed =rpmkolesa*0.785*60/1000; //скорость в кмч
//работа с энкодером на колесе конец

char key = keypad.getKey();// считываем показания клавиатуры

//работа с клавиатурой по кнопкам начало
if (key=='A'){
schetchikzametok=schetchikzametok+1;
zametka.concat("t!"); // символ старта строки
zametka.concat(pozition); // номер прохода программы
zametka.concat("!");
zametka.concat("zametka_N_"); 
zametka.concat(schetchikzametok);
Serial.println(zametka);
zametka=("");
display.clearDisplay();
display.println("Zametka N");
display.println(schetchikzametok);
display.display();
delay(150);
}  


if (key=='B'){
schetchiktestov=schetchiktestov+1;
zametka.concat("t!"); // символ старта строки
zametka.concat(pozition); // номер прохода программы
zametka.concat("!");
zametka.concat("test_N_"); 
zametka.concat(schetchiktestov);
Serial.println(zametka);
zametka=("");
display.clearDisplay();
display.println("Test N");
display.println(schetchiktestov);
display.display();
delay(800);
} 

if (key=='C'){
lcdrezim=10;
} 
if (key=='D'){

} 

if (key=='1'){
lcdrezim=1;
} 
if (key=='2'){
lcdrezim=2;
} 
if (key=='3'){
lcdrezim=3;
} 
if (key=='4'){
lcdrezim=4;
} 
if (key=='5'){
lcdrezim=5;
} 
if (key=='6'){
lcdrezim=6;
} 
if (key=='7'){
lcdrezim=7;
} 
if (key=='8'){
//lcdrezim=8;
} 
if (key=='9'){
//lcdrezim=9;
} 

//работа с клавиатурой по кнопкам конец
// вывод на lcd
if (schetchika %5 ==0){//проверяем, если счетчик термодатчиков делится без остатка на 30 - остаток деления равен 0, то делаем вывод на экранчик

//1 экранчик - заслонка ТНВД, температуры дизеля и масла
if (lcdrezim==1){

display.clearDisplay();
display.println("Diesel power");
display.print(dieselproc);
display.println(" %");
display.println("Diesel temp:");
display.print(eldvig);
display.println(" C");
display.println("Transm. temp");
display.print(maslo);
display.println(" C");
display.display();
} 
//конец 1 экранчика

//2 экранчик
if (lcdrezim==2){
presspa = pressure*133.3219;
display.clearDisplay();
display.println("Meteosensor:");
display.print("Temp: ");
display.print(temper);
display.println(" C ");
display.println("Pressure: ");
display.print(pressure);
display.println(" mmHg ");
display.print(presspa);
display.println(" Pa");
display.display();
} 
//конец 2 экранчика

//3 экранчик
if (lcdrezim==3){
display.clearDisplay();
display.println("Ugli naklona:");
display.print("X: ");
display.println(xugol);
display.print("Y: ");
display.println(yugol);
display.print("X: ");
display.println(zugol);
display.display();
} 
//конец 3 экранчика

//4 экранчик
if (lcdrezim==4){
display.clearDisplay();
display.println("Compass:");
display.print("X: ");
display.println(x);
display.print("Y: ");
display.println(y);
display.print("X: ");
display.println(z);
display.display();
} 
//конец 4 экранчика

//5 экранчик
if (lcdrezim==5){


display.clearDisplay();
display.println("Limit diselya:");
display.print(powerproc);
display.println(" %");
display.println("Ispolsuetsya:");
display.print(dieselproc);
display.println(" %");

display.display();
} 
//конец 5 экранчика

//6 экранчик
if (lcdrezim==6){
display.clearDisplay();
display.println("Temp's:");
display.print("Diesel: ");
display.println(eldvig);
display.print("Transm: ");
display.println(maslo);
display.print("Vozduh: ");
display.println(temper);
display.display();
} 
//конец 6 экранчика

//Экранчик С - время работы самописца начало
if (lcdrezim==10){
// Переводим миллисекунды в секунды
totalSeconds = currentTimeMillis / 1000;
// Вычисляем часы и остаток от деления
hours = totalSeconds / 3600;
remainingSeconds = totalSeconds % 3600;
// Вычисляем минуты и секунды
minutes = remainingSeconds / 60;
seconds = remainingSeconds % 60;
display.clearDisplay();
display.println("Zamer nomer:");
display.println(pozition);
display.println("   Uptime:");
display.print("Chasy:");
display.println(hours);
display.print("Minuti:");
display.println(minutes);
display.print("Secundi: ");
display.println(seconds);
display.display();
} 
//Экранчик С - время работы самописца конец


//7 экранчик - скорость движения и обороты дизеля
if (lcdrezim==7){
display.clearDisplay();
display.println("Skorost kmh:");
display.println(speed);

display.println("Rpm kolesa:");
display.println(rpmkolesa);

display.println("Napravlenie:");

if (direction==1){
display.println("D");
}
if (direction==0){
display.println("R");
}

if (direction==2){
display.println("Stop");
}
display.display();
} 
//конец 7 экранчика


}
//конец вывода на lcd
//тут общий вывод в сериал
posylka.concat("s!"); // символ старта строки
posylka.concat(pozition); // номер прохода программы
posylka.concat("!");
posylka.concat(currentTimeMillis); // время работы программы в мс
posylka.concat("!");
posylka.concat(rpmkolesa); // обороты колеса в минуту
posylka.concat("!");
posylka.concat(direction); // направление движения
posylka.concat("!");
posylka.concat(speed); // скорость кмч
posylka.concat("!");
posylka.concat(pulseDuration); // длительность импульса энкодера колеса
posylka.concat("!");
posylka.concat(temper); // температура воздуха
posylka.concat("!");
posylka.concat(pressure); //атмосферное давление
posylka.concat("!");
posylka.concat(x); //компас по х
posylka.concat("!");
posylka.concat(y);  //компас по у
posylka.concat("!");
posylka.concat(z); //компас по z
posylka.concat("!");
posylka.concat(aax); //ускорение х
posylka.concat("!");
posylka.concat(aay); //ускорение у
posylka.concat("!");
posylka.concat(aaz); //ускорение z
posylka.concat("!");
posylka.concat(xugol); //угол х
posylka.concat("!");
posylka.concat(yugol); //угол у
posylka.concat("!");
posylka.concat(zugol); //угол z
posylka.concat("!");
posylka.concat(ggx); //вращение по х обороты в минуту
posylka.concat("!");
posylka.concat(ggy); //вращение по у обороты в минуту
posylka.concat("!");
posylka.concat(ggz); //вращение по z обороты в минуту
posylka.concat("!");
posylka.concat(flagtemps); //флаг прохода с замером температуры
posylka.concat("!");
posylka.concat(maslo); //температура гидросистемы
posylka.concat("!");
posylka.concat(eldvig); //температура двигателя
posylka.concat("!");
posylka.concat(itog); //итоговое значение переменника газа
posylka.concat("!");
posylka.concat(ugol); //угол отклонения сервы
posylka.concat("!");
posylka.concat(dieselproc); //процент использования дизеля
posylka.concat("!");
posylka.concat(maxpower); //ограничитель мощности дизеля
posylka.concat("!");
posylka.concat(lcdrezim); //страница экранчика
posylka.concat("!");
posylka.concat(aState);
posylka.concat("!");
posylka.concat(bState);
posylka.concat("!");
posylka.concat("e");//символ конца строки
Serial.println(posylka);
posylka=("");

//обнуление переменных при необходимости
itog=0;
summa=0;

}