Модели машины

Версия 1
В.№	Описание:	Жизненный цикл:	Даты тестов:	Ссылка на статью.
1.1 №1	Первая модификация с одним коллекторным двигателем сзади (поперечное расположение двигателя), цепная передача. Передаточное число передачи ~1,7. Двигатель от стиральной машины, номинальная мощность 475 ватт.	Февраль 2009 - Июнь 2009	19 апреля 2009 г.	Подробнее ->
1.2 №2	Вторая модификация шасси. К 1 уже существующему двигателю сзади добавлен еще один, номинальной мощностью 275 ватт под местом для сидения.	Июль 2009 - Август 2009 (?)	Не проводились ввиду низкой надежности.	Подробнее ->
1.3 №3	3 модификация. Двигатель сзади был убран, оставлен только передний	Август 2009 г. - Сентябрь 2009 г.	Не проводились.	Подробнее ->
1.4 №4	4 модификация (на фото). Коллекторные двигатели (275+475 ватт) расположены под местом для сидения, ведущие валы двигателей соединены. Мощности батарей адекватно хватало для работы на мощности 275 ватт или комбинированно. Самая удачная модификация 1 модели. Видео с этой модификацией набрало более 1 млн. просмотров.	Сентябрь 2009 - Октябрь 2009	11 октября 2009 года.	Подробнее ->

Версия 2
В.№	Описание:	Жизненный цикл:	Даты тестов:	Ссылка на статью.
2 №5	Единственная модификация этого шасси (фото). Мощность пиковая - 1200 ватт. В качестве мотор-редукторов использовались дрели мощностью по 600 ватт.	Ноябрь 2009 - Январь 2010	31 декабря 2009 - 01 января 2010	Подробнее ->

Версия 3
В.№	Описание:	Жизненный цикл:	Даты тестов:	Ссылка на статью.
3.1 №6	Предполагалось использовать 2-х ступенчатый редуктор на шестернях от КПП ВАЗ-2105.	Февраль 2010 - Март 2010	Не проводился ввиду низкой надежности	Подробнее ->
3.2 №7	Измененная трансмиссия с огромным передаточным числом (16-17). Низкая скорость, большая тяга и низкая надежность. Во время работы издавала сильный шум.. Двигатель - коллекторный 475 ватт	Март 2010 - Июнь 2010	4 апреля 2010 июнь 2010 (?)	Подробнее ->
3.3 №8	Подвид модификации 3.2. В процессе модернизации версии 3.2 планировалось дооснастить шасси еще одним коллекторным двигателем на 275 ватт, подключеным к валу передающему вращение на выходной редуктор. Получалась импровизированная КПП.	Март 2010 - Июнь 2010	Схема не реализована.	Подробнее ->
3.4 №9	Самая удачная модификация этой модели и всей линейки в целом (на фото). Двигатель - коллекторный 275 ватт. По состоянию на февраль 2026 года ни одна из всех моделей не превзошла эту по общей дальности пробега, не смотря на невысокую надежность и ресурс трансмиссии данной модификации. Редуктор - главная пара ВАЗ с ПЧ 4.3.	Июль 2010 - Январь 2011	27 сентября 2010 г. тест на школьном дворе 10 октября 2010 г. тест на школьном дворе Ноябрь 2010 - проехала 200 метровый круг вокруг футбольного школьного поля Ноябрь 2010 - смогла проехать вокруг школьного здания Декабрь 2010 (январь 2011 ?) - дооснащена сдвоенными задними колесами, зимний тест.	Подробнее ->

Неудавшиеся и тестовые модификации без присвоения номера модификации (только порядковые номера).

Между модификациями 3 и 4 в 2012-2014 г.г. проводились попытки по созданию полноприводной и заднеприводной модификаций с КПП ВАЗ-2101 и Раздаточной коробкой НИВА-2121. Порядковые номера: 10 - полный привод с трансмиссией Нива, 11 - задний привод с кпп ВАЗ-2107, 12 - задний привод приводом от дизеля без КПП, но с 1 ступенчатым редуктором в заднем мосту. Ввиду слишком больших размеров автомобильных запчастей, стесненности желаемых габаритов машинки и ограниченности производственных мощностей работы были остановлены, а вариант использования автомобильных частей трансмиссий, подвесок и ходовой признан несостоятельным. Так-же проводились попытки создания собственных редукторов, однако ввиду ограниченных производственных мощностей - это тоже не удалось.

Версия 4
В.№	Описание:	Жизненный цикл:	Даты тестов:	Ссылка на статью.
4.1 №13	Модификация с червячным редуктором промышленного изготовления. Предполагалось использовать комбинированную трансмиссию - гидростатическая + электрическая. Питание от батарей или дизельного двигателя. Ввиду сложности конструкции - не была собрана окончательно.	Декабрь 2014- Апрель 2015	Не проводились.	Подробнее ->
4.2 №14	Модификация показанная на фото. Было решено оставить только электропривод. Первая модель с цифровым управлением, реверсом и тормозами. Двигатель - коллекторный 475 ватт. Тороможение - электродинамическое двигателем. Управление двигателем - самодельный PWM контроллер на базе МК PIC16F877A. По надежности трансмисси самая лучшая модель. Проблемы были только из-за увеличенного размера колес - срезало пальцы крепления колес (болты 6-8 мм). Так же на 1 тесте сломало ведущую муфту из-за хрупкости материала - эпоксидный пластик.	Апрель 2015 - Сентябрь 2015	18 мая 2015	Подробнее ->
4.3 №15	Модификация, построенная на базе 4.2. Было модифицированно цифровое управление. Однако, по неустановленным причином начали сгорать силовые N-канальные транзисторы управления. Очень низкая надежность блока управления и износ аккумуляторов, использовавшихся еще с версии 1.1, а так-же недостаток времени для работ свели работы по проекту на нет.	Сентябрь 2015 - Январь 2016	2 неудачных теста в период жизненного цикла.	Подробнее ->

Версия 5
В.№	Описание:	Жизненный цикл:	Даты тестов:	Ссылка на статью.
5.1 №16	Первая модель со стальной полностью сварной рамой из профильных труб. Изначально предполагалась установка двух тяговых коллекторных двигателей и дизеля в качестве основного источника энергии, однако из-за сложностей производства тяговый двигатель был оставлен один, мощностью около 400 ватт. Еще один коллекторный двигатель использовался в сервоприводе рулевого управления. Модель была оснащена дистанционным управлением и не предусматривала место для водителя. Использовалась для обкатки технологических решений. Трансмиссия - 2-х ступенчатый редуктор, первая ступень - ременная передача, вторая ступень - цепь. Слабым местом оказался ремень, не позволявший передавать всю мощность на колеса. Под нагрузкой проскальзывал, грелся и слетал.	Август 2022 - Октябрь 2024	Не проводились.	Подробнее ->
5.2 №17	Оптимизированная версия 5.1. Проблема со слетающим ремнем была решена, однако проскальзывание не удалось побороть. Планировалась установка PWM-контроллера для управления мощностью. Контроллер вышел из строя во время пусконаладки. Низкие ходовые характеристики модели вынудили проводить дальнейшую оптимизацию.	Сентябрь 2022 - Октябрь 2024	24 октября 2024 г.	Подробнее ->
5.3 №18	Модель на фото. Коллекторный тяговый привод с ременно-цепным редуктором заменен на частотно-управляемый асинхронный привод. Двигатель - асинхронный 380 Вт/1380 оборотов + червячный редуктор с ПЧ = 10 + цепная передача с ПЧ = 2. Диаметр колес - 250 мм. После настройки частотного преобразователя показала достаточно высокие ходовые характеристики. Спокойно заехала по пандусу с углом ~25 градусов. Из недостатков - низкая скорость (не более 5 км/ч), небольшой недостаток мощности на высоких скоростях.	Ноябрь 2024 - Август 2025	1 августа 2025 г.	Подробнее ->
5.4 №19	Модель 5.4 - это модификация 5.3, дооснащенная прицепом с дизельной гидростанцией. Также, как и все предыдущие модели 5 версии использовалась для обкатки технологий и проверки систем. Электродвигателя хватало для перемещения по более-менее ровным поверхностям. При запуске от гидростанции слабым местом оказалась ременная передача на гидронасос, в связи с чем полноценный тест не удалось провести.	Ноябрь 2024 - Август 2025	31 августа 2025 г.	Подробнее ->
Неудавшаяся модификация без присвоения номера модификации (только порядковый номер).
В сентябре 2025 года была предпринята попытка создания полноприводной модификации с гидростатической трансмиссией по схеме "гидравлического мотор-колеса". Порядковый номер модели- 20. Попытка была осуществлена после теста модификации 5.4 и признана неудачной из-за чрезмерно высокой плотности оборудования, большого веса, ограниченности производственных мощностей. Не смотря на неудачный опыт, полученный в 2012-2014г - было решено использовать серийные автомобильне запчасти ходовой от ВАЗ/Лада в конструкции мотор-колес. Неудача в очередной раз доказала опыт, полученный в 2011-2014 годах (см примечание между версиями 3 и 4).
5.5 №21	Эта модель является модификацией и логическим продолжением версии 5.4. Всё оборудование, которое размещалось как в основном шасси, так и на прицепе теперь установлено на основном шасси. Трансмиссия - гидростатическая с двумя источниками энергии - дизельный двигатель и частотно-управляемый электропривод, питание которого возможно как от сети 220В, так и от аккумуляторных батарей через инвертор 12-220В. Основным слабым местом оказалась цепная передача. Кроме этого, во время теста выявлено еще около 10 недостатков конструкции - от отказа электроники, до усталостного разрушения металла колесных дисков. Общий вес машины составил около 170-175 кг.	Октябрь 2025 - Февраль 2026	7 Февраля 2026 г.	Подробнее ->
5.6 №22	После теста модели 5.5 (порядковый № 21) с гидроприводом помимо конструктивных недостатков, были выявлены и принципиальные - высокая сложность, большой вес, невозможность нормально скомпоновать оборудование внутри сжатых габаритов и "грязное использование". Ситуация подвела к возврату к электроприводу. Модель 5.6 (порядковый № 22) - тестовый образец, за базу была взята модель 5.5 без каких либо изменений. Во время теста был установлен на отключенную от гидропривода ведущую заднюю ось асинхронный мотор-редуктор мощностью 750 ватт с червячным редуктором (п/ч = 10). Асинхронный двигатель управлялся частотным преобразователем. Питание по схеме - генератор 12 вольт (привод от дизеля) -> инвертор 12-220 -> частотник. Слабое место - ошибка по питанию частотного преобразователя. Мощности инвертора хватало для болгарки, но, возможно, уже не хватало для частотного преобразователя, либо было искажение формы переменного тока, на что реагировал частотник. При работе от сети 220 вольт машина уверенно проехала некоторое расстояние в 15-20 м.	Август 2026	1 августа 2026 г.	Подробнее ->